Harppu on ikivanha soitin, sen varhaisimpia muotoja on tavattu jo noin 3000 vuotta eKr. Egyptissä ja Mesopotamiassa. Kehitysvaiheet tuon ajan 1-6-kielisistä harpuista nykyajan 47-kieliseen, 7-pedaaliseen harppuun olivat moninaiset. Nykyisen muotonsa harppu sai vuonna 1811 saksalaisen Érardin ansiosta.

Harpun näkyvin ja usein myös koristeellisin osa on sen kaikupohja, jonka läpi kielet kulkevat pystysuoraan soittimen kaulaan. Kaulan sisällä taas sijaitsee harpun varsinainen koneisto.

Harpun pohjassa sijaitsevien pedaalien avulla saadaan aikaan sävelkorkeuksien muutokset – vastaavasti kuin pianossa sen mustista koskettimista. On olemassa myös harppuja, joista pedaalimekanismi puuttuu tai se on yksinkertaisempi kuin konserttiharpussa. Tällaisen harpun sävellajivalikoima on suppeampi.

Harppua  soitetaan  pitäen  sitä  oikealla  olkapäällä,  kieliä  kahdeksalla  sormella  näppäillen, pikkusormia ei käytetä.